into
一般在汉语表达中“……上面”,在英语中不一定是on或者onto,例如：
在床上：in bed
不过,sit in a chair表示坐在扶手椅上,sit on a chair表示坐在没有扶手的椅子上
所以这里lift a baby into/onto a chair,还是要看一下上下文语境的