help sb.do sth 的固定用法中,help后面用动词原形.
而你的这句话：
主语 they
谓语动词：have done现在完成时态
宾语（从句）all they could
to help him在这里应该是目的状语从句
翻译：他们已经做了他们所能做的一切去帮助他.