A、石灰石与稀盐酸反应生成有大量气泡产生，现象明显，不需借助酸碱指示剂就能判断出反应发生，故选项错误．
B、铁锈的主要成分是氧化铁，和稀硫酸反应生成硫酸铁和水，会观察到铁锈溶解，溶液变黄，现象明显，不需借助酸碱指示剂就能判断出反应发生，故选项错误．
C、澄清的石灰水和二氧化碳气体反应生成碳酸钙沉淀和水，会观察到澄清的石灰水变浑浊，现象明显，不需借助酸碱指示剂就能判断出反应发生，故选项错误．
D、氢氧化钠溶液和稀盐酸反应生成氯化钠和水，反应无明显现象，需要借助指示剂才能判断出反应发生，故选项正确．
故选：D．