不是.
两物体相对静止时,有可能两者都在以相同速度滑动.也有可能是固定在参考平面上.以相同速度滑动时,有滑动摩擦力；即使是固定在参考平面上,也有可能受到静摩擦力的作用,只要静摩擦力小于最大静摩擦,那么,即使受到摩擦力,物体也不会发生位移.
两物体相对运动时,滑动摩擦里是肯定存在的了.