Let's play soccer together.
楼上说的Let us play soccer together一般不包含说话的对象.
比如放学了,你跟老师说“让我们（我跟我的同学,不包括老师）走吧”可以用Let us go.
如果跟老师说的是Let's go.意思就是你要跟老师一起走.