先判定构件数为n,转动副（低副）数为p,滑动副（高副）为s,那么计算自由度f.公式如下：
f=3n-2p-1s,如果f=1,那么就用确定的运动,如果f1,那么构件可以运动,但没确定的运动.但是计算的时候,要排除虚约束的影响!给分吧!