A、当物体处于平衡状态时，加速度为零，根据牛顿第二定律，合力一定为零，不是一定不受外力作用，故A错误；
B、平衡状态是指物体处于匀速直线运动状态或保持静止状态，故B错误；
C、物体的运动状态保持不变，表明物体速度不变，故加速度为零，所受的合力为零，则物体处于平衡状态，故C正确；
D、速度为零时，加速度不一定为零，如自由落体运动的初位置，故D错误；
故选C．