已知集合A={x|-1≤x≤2}，B={x|x≤a}，若A∩B≠∅，则实数a的取值范围为（　　）
A. {a|a＜2}
B. {a|a≥-1}
C. {a|a＞-1}
D. {a|-1≤a＜2}