A、脚与地面间的摩擦力包括地面对脚的摩擦力和脚对地面的摩擦力，人走路时，脚向后蹬，相对于地面向后运动，所以受到向前的摩擦力，即地面对脚的摩擦力向前，与人运动方向相同，A正确；
B、机动车启动时，机车的车轮相对于地面向后转动，钢轨给车轮向前的摩擦力，从而向前运动，所以此摩擦力是有益摩擦力，B正确；
C、在用卷笔刀削铅笔时，铅笔在里面转动时，铅笔与卷笔刀之间是滑动摩擦力，C错误；
D、钉入木板的钉子，由于与木板之间存在很大的摩擦力，所以不易拔出来，D错误．
故选AB．