侧面展开后长方形的长（底面周长）=3π厘米，
侧面展开后长方形的宽=圆柱的高=3π厘米，
因为：3π厘米=3π厘米，
所以：侧面展开后长方形的长=宽，此图形是正方形．
故选：B．