楼上的说得完全不对
两种说法都包括自己.但不一定包括对方.
let's go 包括听话人.
let us go 不包括听话人.
例：What a hot day!let's go swimming.(表邀请.自己和对方都去.)
it's getting late.please let us go.(表请求.天晚了,请你让我们走吧.听话的人不走)
let go 放开; 发射; 释放这一类意思.
ps.Avril 的一张专辑就叫let go,翻译得好像是远走高飞吧~