A、桌子受到的重力和杯子对桌面的压力，这两个力共物，受力物体都是桌子、共线，但桌子受到的重力与杯子对桌面的压力其大小不相等，所以不是平衡力．故A错误．
B、桌子受到的重力和桌面对杯子的支持力，这两个力等大、反向、共线，但不作用在同一物体上．所以不是一对平衡力．故B错误．
C、杯子受到的重力和杯子对桌面的压力，这两个力等大，都等于物体的重力，共线．但不共物、不反向．故C错误．
D、杯子受到的重力和桌面对杯子的支持力，这两个力等大、反向、共线、共物，所以是一对平衡力．故D正确．
故选D．