第一句that引导的定语从句是修饰the girl的,见下：The girl (that we saw yesterday ) was Jim's sister.
第二句中who引导的定语从句也是修饰a girl的,没什么较大差别.只不过第二句好像不太符合语言习惯,感觉只讲了半句话,是你自己想的么?