嗯,楼上答的没错,但是不够细致.
这里的freuen 是用作使意动词,意思就是使.怎么样.什么事情使我高兴.
那么从字面意思上,就是一件事或者随便什么东西 使 我高兴!那么这个es 不言而喻,代替的是 让我高兴的原因.一般来说 这个句子后面要加个从句,来补充说明到底是什么使我高兴,比如（Es）Freut mich,dass Sie kennen zu lernen.很高兴能认识您.Es（认识您）freut（让）mich （我）很高兴.
es是一个形式主语,是可以省略的,我们在日常生活中,经常和德国人打招呼,直接可以说,freut mich!就是 见到你很高兴啊之类的