一般情况下动词后面接直接宾语和间接宾语的时候,直接宾语是第四格,间接宾语是第三格.
也就是经常能听到的“人三物四”,但是间接宾语不一定总是人.
例子：Ich gebe der Katze ein Spielzeug.
der Katze是间接宾语,第三格
ein Spielzeug是直接宾语,第四格
但是你给的句子不是这种情况.
动词helfen是不及物动词,也就是不能接直接宾语.
所以helfen后面总是加第三格宾语,表示帮助的对象,这里就是ihren Kindern
介词bei后面加帮助的内容,（bei后面的名词总是第三格）,这里是den Hausaufgaben
所以你记住这个固定搭配吧：jemandem bei etwas（D） helfen
还有问题可以继续提问.