确定转动惯量I 通过势能、动能转换 求角速度,Mgh=1/2 J w^2Mg*1/2*L*sinθ = 1/2 (1/2M*L^2) * w^2w= 根号（2g sinθ /L)转矩 Mg L' = J a' Mg* 1/2 L*cosθ ×sinθ = 1/2 ML^2 *a'a=gsinθ*cosθ/L其中 sin θ cos...但要求是用拉格朗日去解题 不是解出来再用拉格朗日转化