设平面方程为Ax+By+Cz+D=0,已知向量为a
则平面法向量（垂直于平面）为：n1=(A,B,C)
先由cosθ=|a.n1|/(|a|*|n1|)求出θ （a.n1为内积）
则夹角为π/2-θ