先要弄清楚
remember to do sth 和 remember doing sth
remember to do sth 记得去做某事
remember doing sth 记得做过某事
我始终记得当我六岁的时候被带去北京.
是已经发生过的事,用现在完成时（have done）,并且 动词用doing形式,（have—having）
又是被动语态,所以就变成了（have been taken）