1666年初,牛顿创立了三大运动定律,这些定律为他发明微积分和发现地球引力创造了必不可少的条件.但直到20年后哈雷鼓励牛顿写《自然哲学的数学原理》时,牛顿才公布了他创立的三大定律.
万有引力定律（law of universal gravitation）物体间相互作用的一条定律,1687年为牛顿所发现.