纯滚平面自由度是两个,考虑轮子自转（非纯滚）是3个,还得限制转动.
纯滚动说只滚不滑,就是不打滑的意思.比如自行车行进中就是纯滚,但是刹车的时候,会边滚边滑,或者想想在雪地里骑车就不是纯滚,有滑动摩擦.