语法上都对.
意思上第一个符合你的要求：
1.我昨天去动物园看熊.
2.我昨天为了熊去动物园.（没有突出“看”的意思）
第二句可以改成：
I went to the zoo for seeing the bears yesterday.
意思就对了,可惜没人这么说话,怪怪的.