根据配位键形成的条件，一方要提供空轨道，另一方提供孤电子对，
A、Ag⁺有空轨道，NH₃中的氮原子上的孤电子对，可以形成配位键，故A错误；
B、BF₃中B原子有空轨道，NH₃中的氮原子上的孤电子对，可以形成配位键，故B错误；
C、Co³⁺有空轨道，CO中的氧原子上的孤电子对，可以形成配位键，故C错误；
D、Ag⁺、H⁺两种离子者没有孤电子对，所以不能形成配位键，故D正确；
故选D．