角动量 = 转动惯量 * 角速度
其中,角动量和角速度是矢量,其方向按一般的约定是,与旋转轴相同,指向右手螺旋方向（右手握旋转轴,四指指向旋转方向,拇指向上方向为角动量和角速度矢量的方向）
转动惯量是标量,其大小为以旋转轴为 z 轴,对刚体作
mr^2 = m(x^2+y^2) 的体积积分