主要特征是：
身体表面有毛,一般分头、颈、躯干、四肢和尾五个部分；
用肺呼吸；
体温恒定,是恒温动物；
脑较大而发达；
哺乳；胎生.哺乳和胎生是哺乳动物最显著的特征.胚胎在母体里发育,母兽直接产出胎儿.母兽都有乳腺,能分泌乳汁哺育仔兽.