I am happy [ to be able to help out an elderly woman (I see) (struggling with her bag.)]
中括号的内容的是一个动词不定式.可以看成主语补语.其中的两个小括号分别是定语从句和分词短语用作定语,都用来修饰woman这个词.
如果直译能更好的理解他们的关系：我能够帮助一位（我看见的）(正在艰难的提着大包裹的) 老妇人,（我）是很高兴的.