依题意，只要在直线l上找一点O，使点O到A、B两点的距离和最小．
作点A关于直线l的对称点A′，连接A′B，
则A′B与直线l的交点O到A、B两点的距离和最小，且OA+OB=OA′+OB=A′B．
过点A′向BD作垂线，交BD的延长线于点E，
在Rt△A′BE 中，A′E=CD=3，BE=BD+DE=4，
根据勾股定理可得：A′B=5（千米）
即铺设水管长度的最小值为5千米．
所以铺设水管所需费用的最小值为：5×2=10（万元）．