下列有关物体受外力及形变的说法正确的是（　　）
A. 有力作用在物体上，物体一定发生形变，撤去此力后形变完全消失
B. 有力作用在物体上物体不一定发生形变
C. 力作用在硬物体上，物体不发生形变；力作用在软物体上，物体才发生形变
D. 一切物体受到外力作用都要发生形变，外力撤去后形变不一定完全消失