内燃机曲柄连杆机构示意图.
构件数=3,低副数=4,高副数=0,
自由度=3*3-4*2-0=1. 
 F=3*n-(2*Pl+Ph-p)-P1 其中n为构件数,Pl为低副数,Ph为高副数, P为虚约束,P1 为局部自由度.