Yesterday （时间状语）
I （句子主语）
came across （谓语,动词用的过去时态）
a few friends （宾语,a few修饰friends）
with whom I went to the supermarket.（定语从句,对应的先行词是friends.关系词是whom,而且做介词with的宾语,也可以写成：whom I went to the supermarket with.从句谓语用的过去时态）
整个句子的意思就是：昨天我偶然碰到了几个朋友,就和他们去了超市.