journey一般只陆上的长的旅行
trip一般只短的旅程
第三个应该是travel吧,可以做动词,做名词泛指旅游这一个行为或者某一次特定的旅行
voyage一般只水上旅行,坐船的
然后要说的是其实有些时候这些词是可以互换的,没有死的规定,关键是要看语境