这句是 一般现在时的疑问句
这里的 plan 是行为动词,所以助动词用 do
where do you plan to take me?
表示还没计划好,因此引起发起者的疑问.
如果要表达 现在进行时 就用
Where are you planning to take me?
表示已经在规划中的