能够沿空间坐标系的某轴做直线运动,就有一个自由度；能够沿3个轴做直线运动,就有3个自由度；
能够绕空间坐标系的某轴旋转,就有一个自由度；能够绕3个轴旋转,就有3个自由度；
所以,刚体最多可有6个自由度.