你的理解是对的
这是个祈使句的反意疑问句,祈使句是对 you 说的,如果用yourself,help yourself to sth.的确是请随便吃的意思,所以:help动词后跟宾格,help sb.( to ) do sth.帮助某人做某事.
Help me to make the cake!will you?帮我做蛋糕,好吗