hear doing sth.听见某人正在做某事,一般用于过去进行时或现在进行时.
hear do sth.听见某人做某事,一般用于一般过去时.
还有do强调一个完整的动作,而doing只强调一个瞬间的动作.
hear to do sth.我没听说过,应该没有吧.