voyage特指海上的行程.
journey适用于各种旅行方式,但行程和时间一般较长,且含有艰难艰辛的意思.
trip多用于短途或短期的差旅.
同义词还有travel,也适用于各种旅行方式,词义上没有journey那么正式.
例句：
Darwin's voyage around the world was a long journey,while his travel from London to Oxford was just a small trip.
译文：
达尔文的环球海上航行是一次长途旅行,而他从伦敦去到牛津只是一次短途旅行.