出自诸葛亮的《后出师表》
诸葛亮协助刘备在成都建立了蜀汉政权,当了丞相.他一心想帮助刘备完成统一全国的大业.公元223年,蜀汉皇帝刘备病死.临终前,他拉着诸葛亮的手说："你的才能高出魏帝曹丕十倍,必能完成统一中国的大业.如果我儿刘禅可以辅佐,你就辅佐他；如果他低劣无能,你可自取而代之."诸葛亮听后,痛哭流涕地说："我会忠心耿耿地辅佐刘禅,一直到死."
刘备死后,诸葛亮担起了辅助刘禅治理蜀国的重任.他事必躬亲,尽心尽责,很快使蜀国恢复了国力,逐渐强盛起来.为了完成刘备生前努力统一中国的愿望,他曾先后六次率军队攻打魏国,争夺中原.公元228年冬天,诸葛亮又一次集结军队,出兵北伐.临出征前,诸葛亮给刘禅写了篇名为《后出师表》的呈文,分析当时的形势,表示北伐的决心.文章结尾的时候,诸葛亮写了"臣鞠躬尽力,死而后已"这句话,表明自己要忠诚谨慎地拿出全部力量,一直到死为止.
刘禅同意了他的出兵计划.诸葛亮带领大军北上,但是由于蜀魏力量相差太大,未能彻底取胜.诸葛亮并没有因为目的难以达到而灰心丧气,他一直组织进攻,最后病死在军营之中.
后来,此句演变为"鞠躬尽瘁,死而后已",表示呕心沥血竭尽全力,贡献出自己的一切