因为visit是个及物动词,后面要跟宾语,I visit 这个定语从句中,缺少的是宾语city,这里which作为关系代词,在定语从句中是充当宾语的.
where作为关系副词,往往在定语从句中是作状语语的,如：
York is a place where I have unforgettable memories.
在这个句子中,I have unforgettable memories 这个从句中,主谓都不缺,缺少的是状语,而where 作为关系副词,在从句中就是充当状语.