A、因为地球同步卫星的角速度和地球赤道上的物体随地球自转的角速度相同，
由a₁=ω²r，a₂=ω²R可得，

a1

a2

=

r

R

，故A错误，B也错误．
C、对于地球同步卫星和以第一宇宙速度运动的近地卫星，由万有引力提供做匀速圆周运动所需向心力得到：
m

v 21

r

=m

GM

r2

，
m

v 22

R

=m

GM

R2

得：

v1

v2

=

R r

，故D正确，C错误；
故选：D．