A、滑动摩擦力与正压力成正比，静摩擦力与正压力无关，故A错误；
B、摩擦力产生条件是：有弹力和相对滑动（或者相对滑动趋势）；故物体受到摩擦力作用时，它一定受到弹力作用，故B正确；
C、滑动摩擦力发生在有相对滑动趋势的物体之间，其中可能有一个物体相对地面静止，故C错误；
D、摩擦力产生条件是：有弹力和相对滑动（或者相对滑动趋势）；有相对运动不一定有弹力，故D错误；
故选B．