这个你可以看一下向量的坐标运算.所谓的向量就是既有方向又有大小的量.这个公式的本质就是从从向量或者说是从仿射坐标系那里发展过来的.
建议你去看一些这方面的书,不要硬啃看不懂得地方,点到为止.