有一个公式,当然你也可以自己推导.

rot(x, θ）   表示绕X轴旋转  θ表示旋转的角度  其它同理.矩阵右下角的表示放大倍数,矩阵第4行和第4列可以不要哦厉害厉害！今天老师就是这样答案的只不过没有第4行和第四列，谢谢了，原来只是套公式就行了...