“相与步于中庭”是一个状语后置句,按现代汉语表达习惯就是“相与于中庭步”.“于中庭”是一个介宾短语,“中庭”是“步”这个行为发生的地点,而非“步”的方向或目的,“于”就应该译为“在”,不该译为“到”.
该句译为“（我们）一起在庭院散步”,谓语是“步”为散步
如果您觉得我的回答还算中肯,就请给个采纳哈~