有化石为证,目前已发现许多介于爬行动物和哺乳动物之间的过渡物种化石.在生物进化中,哺乳动物的起源争议还是比较小的.一般认为,石炭纪末期,在爬行动物主干杯龙类中发展出一支似哺乳类爬行动物即盘龙类,盘龙类进化出兽孔类,兽孔类的一支进化为哺乳动物的祖先兽齿类.