我想你可能更需要点对点的翻译,所以我把每个词对应的意思写在词后的括号里,若果有不对的,敬请斧正!
昔（从前）晋文公纳周襄王（晋文公接纳了落难的周襄王）,而诸侯服从（因而各个诸侯都信服并听从他）；汉高祖为义帝发丧（汉高祖刘邦为死去的义帝公开发丧）,而天下归心（因而天下百姓都将心归附于他）.今（如今）天子（皇帝）蒙尘（落难出逃）,将军（将军您）诚（真的应该）因（趁着）此（这个）时（时机）首（挑头）倡（发布檄文征召组建）义兵（正义的军队）,奉（侍奉）天子（皇帝）以（来）从（顺应）众望（百姓的期望）,不世之略也（天底下再也没有比这更好的策略了）.若（如果）不早图（不早做打算）,人（别人）将（将要）先我而为之矣（比我们先下手来做这件事了）.
希望这些对你有所帮助.