完整的意思是：I've told them not to go near the fire. 在这样的短句子结构上,是不必重复再说一次的,好比在中文里,我们说：我已经告诫孩子们别靠近火,希望他们会听.而不会说：我已经告诫孩子们别靠近火,希望他们会听话不靠近.也就是说这里的not to是一种省略掉重复部分的惯性提法!
希望这样的非语法教学式的回答能让你满意:)