选B是对的,请看：
want sb.to do sth.表示的是想要某人完成一件事,但是这件事还没有完成.
want sb.doing sth.表示过去想要某人完成一件事,这件事已经完成了.
句意：我们想让她给我们唱一首歌,明显还没唱,所以用B to sing