平面四杆机构有机架,摇杆,曲柄,连架杆,连杆等
机架：固定不动的构件.摇杆：只能在某一角度范围内往复摆动的构件.曲柄：能够做整周回转的构件.连架杆：直接与机架链接的构件.连杆：不直接与机架连接的构件