力和轴相交或平行力对该轴的矩都是零,这两种情况归为“共面”所以你说的正确——力和轴共面力矩恒为零.
角动量是动量这个是矢量对轴求矩.由于力的方向和速度方向不一定相同（如曲线运动,F代表a,而和速度有夹角时）,因此角动量要由速度方向确定.动量方向和轴共面角动量才为零.