A、摩擦力的大小与速度无关，取决于压力大小和接触面的粗糙程度．绳子的接触面虽然粗糙，但手对它的压力小，摩擦力等于人的重力．重力不变，摩擦力不变．故A错误．
B、因为杆比绳的接触面光滑，因此小华爬杆时手的握力比小明爬绳时手的握力大．故B错误．
C、爬绳与爬杆时，摩擦力与重力是一对平衡力．由于二人的重力相等，所以摩擦力也相等．故C正确；
D、小明爬绳时受到的重力，是小明受到的，而手拉绳的力，是绳受到的，所以不是一对平衡力．故D错误；
故选C．