人们对地球形状的认识经历了三个阶段：古代的天圆地方说：我国古代有“天圆如张盖，地方如棋盘”的说法，也有“天如斗笠，地如覆盘的说法．近代的球体理论：后来人们根据太阳月球的形状，推测地球是个球体，麦哲伦环球航行证明了地球是个球体．现代的椭球体：随着科学技术的发展，人们经过精确测量发现，地球并非是一个球体，而是一个两极稍扁，赤道稍鼓的球体．
故答案为：天圆地方说→球体→两极稍扁，赤道稍鼓的不规则球体．